IK・・・いい感じに曲がる関節 FK・・・ふつうに曲がる関節 関節を動かす際に、きまった場所に足先を動かしたい（行き先が決まっている）・・・いい感じの関節をまげたい 関節を動かす際に、腕を振るように振り回したいから一点のみの関節を動かしたい（行き…